تعیین موقعیت کینماتیک مقید

thesis
abstract

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پردازش تعیین موقعیت کینماتیک، از قیود استفاده شده است. قیود، روابطی نشأت گرفته از هندسه مسئله میباشد که سبب محدود شدن فضای جست وجوی مجهولات از سه بعد به فضای تعریف شده توسط معادله قید میگردد. قید افزوده شده به سیستم معادلات تعیین موقعیت، حرکت گیرنده سیار بر روی یک دایره میباشد. مدل تابعی مورد استفاده در این پایان نامه، مدل هندسه مبنا برای مشاهدات تفاضلی مرتبه دوم gps میباشد. همچنین، پردازش کمترین مربعات بازگشتی با در نظر گرفتن قیود هندسی حاکم بر مسئله (حرکت بر روی دایره) به عنوان ماتریس گذار، انجام شده است. در این پایان نامه، نتایج حاصل از پیاده سازی الگوریتم کینماتیک مقید ایست-رو با قید با شعاع و مرکز معلوم و مجهول ارائه شده است. نتایج روش کمترین مربعات بازگشتی بر روی مشاهدات مجازی (ساخته شده توسط مشاهدات حقیقی جمع آوری شده توسط گیرنده لایکا sr530) و کمترین مربعات مقید بر روی مشاهدات جمع آوری شده کینماتیک حقیقی توسط گیرنده لایکا sr530، ارائه شده است. نتایج پردازش مشاهدات مجازی به روش کینماتیک ایست-رو مقید، حاکی از افزایش درصد بهبود صحت نقاط پردازش شده و افزایش حداکثر 2.43 برابر دقت برآورد مجهولات و کاهش 2.70 برابر انحراف معیار نقاط پردازش شده است. همچنین اعمال قید با شعاع و مرکز معلوم و مجهول، تاثیر یکسانی بر نتایج خواهند داشت، به عبارتی میتوان از محاسبه شعاع و مرکز دایره در معادله قید پردازش مشاهدات مجازی، صرف نظر کرد و این دو را به عنوان پارامتری معلوم در نظر گرفت. البته، مجهول در نظر گرفتن شعاع و مرکز دایره، دارای کاربرد عملی است (منظور زمانی است که از مشاهدات واقعی استفاده می شود)، زیرا در عمل تنها از حرکت بر روی یک دایره یا یک خط راست مطمئن می باشیم. پردازش داده های مجازی به روش کمترین مربعات بازگشتی، سبب افزایش حداقل 77% صحت پردازش و کاهش انحراف معیار نقاط پردازش شده از 1.62 میلی متر به 0.68 میلیمتر خواهد شد. همچنین این روش، دقت برآورد مجهولات را حداقل 9.01 برابر افزایش خواهد داد. پردازش کینماتیک آنی مقید داده های حقیقی، سبب افزایش حداقل 50% صحت نقاط پردازش شده و کاهش حداکثر 4.78 برابر انحراف معیار نقاط پردازش شده و افزایش حداکثر 5.31 برابر دقت برآورد مجهولات میشود. پردازش کینماتیک ایست-رو و آنی مقید، سبب کاهش اختلاف میان شعاع محاسبه شده توسط نقاط پردازش شده و شعاع استفاده شده در معادله قید، از میلیمتر به دهم میلیمتر خواهد شد.

similar resources

قیود در تعیین موقعیت کینماتیک

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

full text

قیود در تعیین موقعیت کینماتیک

در سال های اخیر روش های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده ی ثابت، معلوم فرض می شود و موقعیت گیرنده ی دوم نسبت به گیرنده ی اول تعیین می شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

full text

برآورد اثر تاخیر تروپوسفر در راستای سرسو با استفاده از مشاهده های GPS، در حالت تعیین موقعیت نقطه‌ای کینماتیک

اثر تاخیر تروپوسفر بعنوان یکی از منابع خطا در کار با سامانه های تعیین‌موقعیت ماهواره‌ای است. این خطا که منشا فیزیکی دارد و ماهیت آن مانع از حذف کامل آن با استفاده از مدل‌ها می‌شود، یکی از موثرترین خطاها در سامانه‌های ماهواره‌ای است که چشم‌پوشی از آن و یا برآورد نشدن صحیح آن تاثیر بسیار زیادی در دقت تعیین موقعیت دارد. از آنجا که در هیدروگرافی بیشترین استفاده از سامانه‌های GNSS در حالت کینماتیک...

full text

شبکه تعیین موقعیت آنی کینماتیک تهران، از طراحی تا بهره برداری

پیرو درخواست شهرداری تهران و به منظور تامین نیاز پروژه­های مختلف در دست اجرا در این سازمان به اطلاعات مکانی، شبکه آنی کینماتیکی برای شهر تهران طراحی شده است. بر اساس معیار­های موجود نظیر ضریب دقت موقعیت دو طرح متفاوت پیشنهاد و مقایسه شده است.  هر دو طرح پیشنهاد شده شامل 6 ایستگاه مجهز به سامانه­های تعیین موقعیت و ناوبری ماهواره­ای (gnss) می­باشد. برخلاف طرح شماره 1، طرح شماره 2 پیشنهادی پوشش به...

full text

فرم بستة تعیین موقعیت اهداف هوایی در طرحی جدید از مسئلة مقید هندسی بر مبنای اندازه‌گیری‌های جهت‌یابی

تعیین موقعیت شامل طیف گسترده‌ای از کاربردهای نظامی و صنعتی است. در موقعیت‌یابی، که مبتنی بر اندازه‌گیری جهت است، موقعیت فرستنده محل تلاقی خطوط جهت‌یابی فرضی است که از حسگرها به‌سمت فرستنده گسیل می‌شوند. در صورت نبود نویز محل برخورد، این خطوط نقطه‌ای منحصر به‌فرد خواهد بود. اما در واقعیت نویز موجود سبب عدم قطعیت در اندازه‌گیری‌ها و تعیین موقعیت می‌شود. تاکنون روش‌های گوناگونی برای موقعیت‌یابی مب...

full text

کالیبراسیون قطب نمای جریان سنج دریایی با استفاده ازتعیین موقعیت کینماتیک نسبی

تعیین دقیق پارامترهای سرعت و جهت جریان‌های دریایی از مسائل مهمی است که در مطالعات دریایی مورد توجه قرار می گیرد که بدین منظور می بایست از جریان‌سنج‌های دقیق و کالیبره استفاده شود. پارامتر جهت یا همان هدینگ حاصل از جریان سنج‌های دریایی که بوسیله‌ی قطب نمای نصب شده بر روی آنها تعیین می‌شود، همانند پارامتر سرعت می‌بایست به طور صحیح مورد بررسی قرار گرفته و خطای آن محاسبه شود. در این مقاله از گیرنده...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه اصفهان - پژوهشکده فنی و مهندسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023